工业机器人对伺服电机的要求
DANBACH ROBOT

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随着中国自动化步伐的加快，未来中国将成为超机器人大国，工业机器人需求量大大增长。然而，在中国工业机器市场，目前85%的伺服电机是外资品牌，而本土企业，大多数仍处于研制试验阶段，几乎没有工业化的工业机器人伺服电机。

伺服电机般安装在机器人的“关节”处，机器人的关节驱动离不开伺服系统，关节越多，机器人的柔性和精准度越高，所要使用的伺服电机的数量就越多。
机器人对关节驱动电机的要求非常严格，因而对电动伺服驱动系统的要求也很严格，主要有以下几个方面：
1、快速响应性，电伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好；
2、起动转矩惯量比大，在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电机的起动转钜大，转动惯量小；
3、控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比，调速范围宽，能使用1：1000～10000的调速范围；
4、体积小、质量小、轴向尺寸短，以配合机器人的体形；
5、能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行。
另外，由于国产伺服电机有待升，导致国产机器人发展困难。国产伺服，普遍较长，外观粗糙。这在些的应用上不行，尤其是在轻载6kg左右的桌面型机器人上，由于机器人手臂的安装空间非常狭小，对伺服电机的长度有严格要求。
其次是信号接插件的可靠性直饱受诟病。国产伺服需要继续改进，而且接插件的小型化、高密度化也是趋势，与伺服电机本体的集成设计是个很好的做法，目前日系的伺服电机很多就是这样设计的，方便安装、调试、更换。
伺服电机的另个核心技术是高精度的编码器，尤其机器人上用的多圈值编码器，严重依赖进口。没有实现国产化，是制约我国伺服系统发展的很大瓶颈。编码器的小型化也是伺服电机小型化绕不过去的核心技术。纵观日系伺服电机产品的更迭，都是伴随着电机磁路和编码器的协同发展升！



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