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详解工业机器人的驱动装置
DANBACH ROBOT
随着我国的制造业发展的脚步越来越快，生产工厂使用工业机器人数量越来越多，很多传统技术工人不得不转型成为工业机器人技术型人才，然而想转型则必须要了解工业机器人的内部构造，下面让我们起来探索下工业机器人的构造。
概念：为使机器人运行起来, 给各个关节即运动自由度安装的传动装置。
作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力。
驱动系统：可以是液压传动、气动传动、电动传动系统, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通 过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。
电动驱动装置
电动驱动装置又可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机电刷易磨损，且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。 步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大，多用于低精度小功率机器人系统。
液压驱动
选择适合的液压油。 防止固体杂质混入液压系统，防止空气和水入侵液压系统 。机械作业要柔和平顺，避免粗暴，否则必然产生冲击负荷，使机械故障频发，大大缩短使用寿命。要注意气蚀和溢流噪声。作业中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音，如果液压泵出现“气蚀”噪声，经排气后不能消除，应查明原因排除故障后才能使用。 保持适宜的油温。液压系统的工作温度般控制在30～80℃之间为宜。
气压驱动
气压驱动的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。但与液压驱动装置相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控制机器人。
(1)具有速度快、系统结构简单，维修方便、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械人中，如在上、下料和冲压机器人中应用较多。
(2)在多数情况下是用于实现两位式的或有限点位控制的中、小机器人中的。
(3)控制装置目前多数选用可编程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆场合下可采用气动逻辑元件组成控制装置。
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