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详解工业机器人的驱动装置
DANBACH ROBOT


随着我国的制造业发展的脚步越来越快,生产工厂使用工业机器人数量越来越多,很多传统技术工人不得不转型成为工业机器人技术型人才,然而想转型则必须要了解工业机器人的内部构造,下面让我们一起来探索一下工业机器人的构造。

概念:为使机器人运行起来, 给各个关节即运动自由度安装的传动装置。

作用:提供机器人各部位、各关节动作的原动力。

驱动系统:可以是液压传动、气动传动、电动传动系统, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通 过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

电动驱动装置

电动驱动装置又可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机电刷易磨损,且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。 步进电机驱动多为开环控制,控制简单但功率不大,多用于低精度小功率机器人系统。

液压驱动

选择适合的液压油。 防止固体杂质混入液压系统,防止空气和水入侵液压系统 。机械作业要柔和平顺,避免粗暴,否则必然产生冲击负荷,使机械故障频发,大大缩短使用寿命。要注意气蚀和溢流噪声。作业中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音,如果液压泵出现“气蚀”噪声,经排气后不能消除,应查明原因排除故障后才能使用。 保持适宜的油温。液压系统的工作温度一般控制在30~80℃之间为宜。

气压驱动

气压驱动的结构简单,清洁,动作灵敏,具有缓冲作用。但与液压驱动装置相比,功率较小,刚度差,噪音大,速度不易控制,所以多用于精度不高的点位控制机器人。

(1)具有速度快、系统结构简单,维修方便、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服控制,多用于程序控制的机械人中,如在上、下料和冲压机器人中应用较多。

(2)在多数情况下是用于实现两位式的或有限点位控制的中、小机器人中的。

(3)控制装置目前多数选用可编程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆场合下可采用气动逻辑元件组成控制装置。



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