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工业机器人的构成部分及其结构特点分析
DANBACH ROBOT
工业机器人主要由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分构成。主体有机座、执行机构、臀部、腕部和手部。有的机器人还会有行走机构。但大多工业机器人有3-6个运动自由度，其中腕部通常由1-3个运动自由度;动力装置和传动机构则构成驱动系统，而执行机构产生相应的动作;工业机器人控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号进行控制。
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由点到另点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
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