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惊讶!工业机器人的构成和工作原理竟是这样
DANBACH ROBOT



       工业机器人的系统是由工业机器人和集成对象及环境共同组成的,其中包括机器人机械系统,驱动系统,控制系统,感知系统等四部分组成。细细观察后发现原来工业机器人的组成部分与人类竟是极其类似。一个典型的工业机器人是有一套可移动的身体结构、一台和马达相似的装置、一套传感系统、一个电源和一个用来控制所有这些要素的计算机大脑。从较本质的角度来看工业机器人是由人类制造的“动物”,它们可模仿人类和动物行为。
       工业机器人的机械系统包括机身,臂部,手腕,末端操作器和行走机构等部分组成,每一部分都有若干自由度的机械系统。此外,有的机器人还具有行走机构,若具有行走机构则构成行走机器人,若没有则构成单机器人手臂。工业机器人的机械机械系统相当于人的身体(骨骼,手,臂,腿等)。
       机器人的系统包括一个典型的机电一体化系统,其工作原理为:控制系统发出动作指令,控制驱动器动作,驱动器带动机械系统运动,使末端操作器到达空间某一位置和实现某一姿态,实施一定的作业任务。末端操作器在空间的实时位姿由感知系统反馈给控制系统,控制系统把实际位姿与目标位姿作比较,发出接下来的一个动作指令,如此循环,直到完成作业任务为止。

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