AGV应用现场我们通常会遇到的几种磁场干扰问题
DANBACH ROBOT

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在AGV应用现场我们通常会遇到以下几种磁场干扰问题：
1、 客户AGV应用现场存在同性的磁场干扰。
在客户AGV应用现场我们有时候会碰到这样的情况，AGV磁传感器读取的是N磁场，但是客户AGV的现场在没有铺设N导航磁条的情况下存在N的磁场干扰，有些时候这些干扰磁场足以使得磁导航传感器输出有信号，AGV经过这些区域时要不就是AGV报错停止要不就是AGV出轨。
2、 客户AGV应用现场有大量的金属区域，磁条需要铺设在金属区域上。
磁条铺设在金属区域上，其检测区域的磁场强度增强，有可能导致AGV磁导航传感器的信号点输出有效信号增多（正常情况下，某些信号点不输出信号，但是磁场强度增强后，这些信号点有输出信号，例如8个检测点，检测点间距为10mm的磁导航传感器在检测磁条为30mm时较多6个检测点有信号，但是磁条铺设在金属区域磁导航传感器有可能8个检测点都有信号），这种情况下也会导致AGV运行时出轨或者AGV运行时摆动较大。
解决的办法如下几种：
1、 在导航磁条的两侧贴与导航磁条性相反的磁条，如下图：

如何降低AGV应用现场磁场干扰
2、 切换磁导航传感器的感应性。
例如在铺设N磁条的区域存在N的外界磁场干扰，此时可将磁导航传感器的感应性切换到S，在存在N磁场干扰的区域贴S磁条，磁导航传感器的感应性切换成S，在没有外界磁场干扰的区域贴N磁条，将磁导航传感器的感应性切换成N。
备注：磁导航传感器的感应性是可以实时切换的，AGV主控器发送串有效数据即可更改磁导航传感器的感应性，即AGV在运行中可实时的更改磁导航传感器的感应性。
3、 降低磁导航传感器的灵敏度
磁导航传感器在灵敏度较高为9时，可检测的较大高度（磁条和磁导航传感器的垂直高度）为70mm,在存在磁场干扰的区域，可适当的调低磁导航传感器的灵敏度，例如可将其灵敏度调节为4 ,再适当的调低磁导航传感器的安装高度也可在定程度上将外界磁场干扰降低。 

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