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概述AGV的路径规划之全局路径和局部路径
DANBACH ROBOT


江西丹巴赫是国内知名AGV小车制造厂家,拥有数年的研发生产经验,提供AGV小车设备包括:潜伏式AGV、牵引式AGV、激光导引AGV等。针对AGV小车的路径规划可以分为两种情况,即全局路径和局部路径。

1、全局路径规划。全局路径规划是在已知的环境中,给AGV小车规划一条路径,路径规划的精度取决于环境获取的准确度,全局路径规划可以找到最优解,但是需要预先知道环境的准确信息,当环境发生变化,如出现未知障碍物时,该方法就无能为力了。它是一种事前规划,因此对AGV系统的实时计算能力要求不高,虽然规划结果是全局的、较优的,但是对环境模型的错误及噪声鲁棒性差。

激光AGV小车

2、局部路径规划。局部路径规划则环境信息完全未知或有部分可知,侧重于考虑AGV小车当前的局部环境信息,让机器人具有良好的避障能力,通过传感器对AGV小车的工作环境进行探测,以获取障碍物的位置和几何性质等信息,这种规划需要搜集环境数据,并且对该环境模型的动态更新能够随时进行校正,局部规划方法将对环境的建模与搜索融为一体,要求AGV系统具有高速的信息处理能力和计算能力,对环境误差和噪声有较高的鲁棒性,能对规划结果进行实时反馈和校正,但是由于缺乏全局环境信息,所以规划结果有可能不是最优的,甚至可能找不到正确路径或完整路径。

全局路径规划和局部路径规划并没有本质上的区别,很多适用于全局路径规划的方法经过改进也可以用于局部路径规划,而适用于局部路径规划的方法同样经过改进后也可适用于全局路径规划。两者协同工作,AGV小车可更好的规划从起始点到终点的行走路径。AGV小车厂家24小时咨询热线:0791-88133135



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