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阐述工业机器人控制系统应具有的特点
DANBACH ROBOT


工业机器人控制系统的首要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动所处的位置、姿态和轨迹、操作顺序以及动作的时间等等。而其中有些项目的控制是相当复杂的,这时就决定了工业机器人的控制系统应具有以下特点:
       1.工业机器人的控制和机构运动学及动力学有着千丝万缕的关系,因而要使工业机器人的臂、腕和末端执行器等部位在空间中具有准备无误的位姿,就必须在不同的坐标系中描述它们,且随着基准坐标系的不同而要做适当的坐标变换,同时需要经常求解运动学和动力学等问题。
       2.描述工业机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,随着工业机器人的运动及环境而改变。又因为工业机器人往往具有多个自由度,所以引起其运动变化的变量不止个,而且各个变量之间般都存在耦合问题。这就使得工业机器人的控制系统不仅是一个非线性系统,而且是一个多变量系统。
       3.对工业机器人的任一位姿都可以通过不同的方式和路径达到,因而工业机器人的控制系统还必须解决优化的问题。
       同时对机器人控制系统的一般要求如下:
       机器人控制系统是机器人的重要组成部分,用于对操作机的控制,以完成特定的工作任务,其基本功能如下:
       记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。
       示教功能:离线编程,在线示教,间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。
       与外围设备联系功能:输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
       传感器接口:位置检测、视觉、触觉、力觉等。
       位置伺服功能:机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。
       故障诊断安全保护功能:运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。



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