工业机器人的典型应用及分类概述
DANBACH ROBOT

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自从上世纪50年代末人类创造了台工业机器人以后机器人就显示出它强的生命力，在短短数十年的时间中，机器人在技术方面就得到了迅速的发展，工业机器人在许多发达的工业生产中得到了广泛的应用。

工业机器人技术的使用不仅将工人从传统的劳动中解放出来，还解决了当前劳动力短缺的问题，且提高生产效率和质量，增强了企业整体竞争力。其实工业机器人不仅仅是简单意义上的人力替代，它还可作为个可编程的高度柔性、开放的加工单元集成到先进制造系统适合于多品种大批量的柔性生产。

关于工业机器人的分类，国际上没有制定统的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。下面依据几个有代表性的分类方法列举机器人的分类。

1.按工业机器人结构坐标系统特点方式分类 按结构坐标系统特点方式分，机器人可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、坐标型(球面坐标型)机器人、关节坐标机器人、SCARA型水平关节机器人等五类。

2.按工业机器人执行机构的控制方式分类

(1)点位控制方式机器人 控制时只要求工业机器人快速准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹不做任何规定。

(2)连续轨迹控制型机器人 控制时要求工业机器人严格按照预定的轨迹和速度在定的精度范围内运动，并且速度可控，轨迹光滑，运动平稳。

(3)力(力矩)控制型机器人 在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位之外，还要求使用适度的力或力矩进行工作。

(4)智能控制型机器人 机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的信息，并根据自身内部的知识库做出相应的决策的控制方式。

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