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简述工业机器人控制系统的控制方式
DANBACH ROBOT
机器人技术涵盖了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多种学科，是种高新技术，是当下研究是十分活跃、应用日益广泛的领域。工业机器人技术的应用覆盖情况在定程度上代表了工业自动化水平高低。
工业机器人有多种控制方式,按作业任务的不同,主要可分为四种。
(1)点位控制方式。这种方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上位姿进行控制。在控制时,只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动,对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。
(2)连续轨迹控制方式。这种方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续控制,要求严格按照预定的轨迹和速度在定的精度范围内运动,而且速度可控、轨迹光滑,运动平稳,以完成作业任务。
(3)力(力矩)控制方式。在进行装配、抓放物体等工作时,除了要求准确定位之外,还要求所使用的力或力矩必须合适,这时须要使用力(力矩)伺服方式。
(4)智能控制方式 。其智能控制是通过传感器获得周围环境的知识,并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术,使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。
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