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简析工业机械手的控制系统
DANBACH ROBOT
工业机械手的控制要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。而工业机械手的控制则分为点位控制和连续轨迹控制这两种。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制工业机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内;位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等;集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板则作用于需要迅速改变程序的场景。换种程序只需抽换种插销板即可，而同插件又可以反复使用;穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换;穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用;磁芯和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪种控制元件，则根据动作的复杂程序和程序来确定。
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